双目相机测距原理_双目相机测距原理图解

RGBd和双目测距别

双目相机，立体视觉既可以在运动时估计深度，亦可在静止时估计，消除了单目视觉的许多麻烦。不过，双目或多目相机配置与标定均较为复杂，其深度量程也随双目的基线与分辨率限制。通过双目图像计算像素距离，是一件非常消耗计算量的事情，现在多用FPGA来完成。

双目相机测距原理_双目相机测距原理图解

双目相机测距原理_双目相机测距原理图解

RGBD相机是2010年左右开始兴起的一种相机，它的特点是可以通过结构光或TOF原理，直接测出图像中各像素离相机的距离。因此，它比传统相机能够提供更丰富的信息，也不必像单目或双目那样费时费力地计算深度。

摄像头的工作原理详解

摄像头怎样组成和工作原理。

摄像头是将接收器嵌入到网络里的新型。它使用WIFI频道，符合IEEE 802.11B/G标准协议。WIFI是由AP(Access Point)和网卡组成的网络。AP一般称为网络桥接器或接入点，它是当作传统的有线局域网络与局域网络之间的桥梁，因此任何一台装有网卡的PC均可透过AP去分享有线局域网络甚至广域网络的资源，其工作原理相当于一个内置的HUB或者是路由，而无

线网卡则是负责接收由AP所发射信号的CLIENT端设备。有了AP，就像一般有线网络的交换机或路由器一般，工作站可以快速且轻易地与网络相连。

简言之，当交换机的一端接入了AP或路由器，在AP/路由器信号覆盖范围内，安装一个或多个摄像头，就组成了一个简单的系统，而音视频显示和管理通过局域网内（网内或接入交换机）的电脑来实现，云台控制信号同样通过来传输。如果AP或路由接入了互联网，对摄像进行动态域名解析和端口映射之后，便可实现远程音了。【摘要】

双目基线20cm能测多远

双目基线20cm能测2000米。双目基线20cm采用固定基线距离通过双目相机成像视变化的视法进行测距,可以与实际距离比为1：100000，20cm=0.02m，0.02?100000=2000，所以双目基线20cm能测2000米。

自动驾驶装备的主要有哪些种类？

根据镜头和布置方式的不同，可大致分为四种：单目、双目、三目和环视。

单目主要用于自动驾驶过程中的路况判断，但单目在测距范围与距离方面，有一个不可调和的矛盾：的视角越宽，所能探测到精准距离的长度越短;视角越窄，探测到的距离越长。

这与人眼类似，看远处的时候，所能覆盖的范围就窄，看近处的时候，覆盖的范围就会广一些。

为了解决这个问题，实现用一个定焦镜头解决不同距离的观察，双目甚至多目的方案，逐渐得到越来越广泛的应用。

双目，顾名思义，拥有两个组件。相近的两个拍摄物体时，会得到物体像素偏移量、相机焦距和两个的实际距离等信息，根据信息即可换算得出物体的距离。

不过，虽然双目能得到较高精度的测距结果和提供图像分割的能力，但它与单目一样，镜头的视野完全依赖于镜头。而且双目测距原理对两个镜头的安装位置和距离要求较多，在相机标定方面存在一定难度。

目前应用比较广泛的是三目，三个不同焦距单目的组合。

除了单目与多目以外，还有一种比较常见的类型，即环视。与上面提到的三种不同，环视的镜头是鱼头，而且安装位置是朝向地面。

环视的优点是视野广阔，但缺点也很明显，就是图像畸变，所以主要用于车身5-10米内的障碍物检测、自主泊车时的库位线识别等。

双目摄像头测距离数值固定是什么原因

可能是摄像头基线校正不准确。

双目摄像头优点：物体距离越远，视越小；反之，视越大。视的大小对应着物体与眼睛之间距离的远近。双目系统对目标物体距离感知是一种的测量，而非估算。双目摄像头对于任何类型的障碍物，都能根据距离信息的变化，进行必要的预警或制动。

缺点：双目摄像头的算法主要功能有线性纠正、噪声坏点去除、白平衡、自动曝光控制等，依赖于号处理器才能在不同的光学条件下都能较好的还原现场细节，这也给其无形中增加了成本。

双目视觉测距原理

传统的观点是双眼视和视线融合给出深度距离上的感知，立体电影就是据此做出来的。其实双眼视觉只是增加了距离判断的精细度，并非判断距离的全部方式，单眼同样可以大致判断出物体距离的远近。单眼判断距离的方式，是通过物体视觉大小和视角联合计算出来的。同一个物体视觉上具有大小恒常性，这种恒常性来源于一种视触联合计算，视回路中完成的。视角却随距离增加而线性变小，这样就可以通过物体视觉大小和视角大小计算出距离上的增加。因为物体视觉直径随距离增加而变小的速度，慢于视角随距离增加而变小的速度，视觉上可以利用二者的异计算出距离增加的多少。当然，双眼起到几何定位的作用，使得这种计算更加精准。

就看到个标题，没说具体，那就简单以下面的例子说吧，这个例子不用那么多空间变化，也是哪些空间变化的基础

问题：

比如两个相机可以各自转动，相距M，且各自可以进行角度转换和平移，远处一个光点，求距离。

解答：

1、两个相机，都左右转到，直到成像在自己的中心点，记录各自角度a和b

2、以上做完，自然形成一个面，两个相机，目标点

3、平面几何，现在有一个M和a、b，就求距离，就是个初中三角函数问题了

光学测距机是怎么工作的呢？

光学测距仪的原理就是三角测量法。测距仪左右两端各有一个“潜望镜”，两个物镜之间的距离也就是所谓的基线长度，也就是固定的了。这两个潜望镜到同一目标时，分别会与基线成一定的夹角。已知底边和两个底角，求三角形的高。如果一个底角固定在90°，就更容易计算了。注意的问题是：1.被测物体平面必须与光线垂直么，通常精密测距需要全反射棱镜配合，而房屋量测用的测距仪，直接以光滑的墙面反射测量，主要是因为距离比较近，光反射回来的信号强度够大。与此可以知道，一定要垂直，否则返回信号过于微弱将无法得到距离。2.若被测物体平面为漫反射通常也是可以的，但实际工程中会采用薄塑料板作为反射面以解决漫反射的问题。

光学测距仪（非光电测距仪），主要是合像式测距仪和体视式测距仪两种，两种的基本原理都是基于三角测量。原理简单至极：测距仪左右两端各有一个“潜望镜”，两个物镜之间的距离也就是所谓的基线长度，自然是固定的。这两个潜望镜到同一目标时，分别会与基线成一定的夹角。已知底边和两个底角，求三角形的高，标准的中学几何问题。如果其中一个是直角，更容易计算。测距仪的精度与很多因素有关，例如光学装配水平，调节器精度。但最主要的，也是理论精度，取决于基线长度。因为对同样距离的目标，基线越长，测量角越小，三角计算时函数误越小。（查一查函数表就明白了）理论误可以计算，这里不罗嗦了。总之，光学测距仪通常会用基线长度来称呼，例如1米光学测距机、1.5米测距仪。再来说合像测距仪和体视测距仪的区别。简单判断，通常（注意，是通常），目镜只有一个，一只眼瞄的，就是合像测距仪，目镜是两个，需要双目测量的，就是体视测距仪。合像测距仪是将两个物镜的图像透射到同一棱镜组，所以看到同一个物体的两个成像，更常见的是分成上下两部分，分裂开。当两个成像调节重合，或者上下两半对齐的时候，旋钮上的测距之就是正确的。如果很早就玩相机，则旁轴、早期的手动单反裂像对焦都是这个原理。这种测距仪的好处是简单，简单培训就会用。

相位测距法是通过强度调制的连续光波在往返传播过程中的相位变化来测量光束的往返传播时间，其计算公式为；:R=λ/2×(N+△n)。公式表明，只要测出发射和接收光波的相位，即可得到目标的距离。因此相位测距可理解为以调制光波半波长为"测量尺度"的距离测量方法。光学测距中常使用激光测距。这是利用激光的单色性和相干性好、方向性强等特点，以实现高精度的计量和检测，如测量长度、距离、速度、角度等等。激光测距在技术途径上可分为脉冲式激光测距和连续波相位式激光测距。